4. 旋转编码器
在可回旋360度的转盘机构上,安装有omron公司生产的e6a2增量型旋转编码器,
5. plc的选型
根据系统的设计要求,选用omron公司生产的cpm2a小型机。cpm2a在一个小巧的单元内综合有各种性能,包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。cpm2a的cpu单元又是一个独立单元,能处理广泛的机械控制应用问题,所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机、其它omron pc和omron可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。
三 软件编程
1. 软件流程图
流程图是plc程序设计的基础。只有设计出流程图,才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表,终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求,绘制流程图如下图所示。
nikon 4s007-776 interface board pcb acl sig nsr-s202a s204b
nikon 4s007-785 af-if8 interface circuit board pcb nsr-s202a
nikon 4s007-799 process control board iu-xb pcb nsr-s202a
nikon 4s007-865 interface control board sr8-xy2 a-552 pcb nsr-s202a
nikon 4s015-084 busmon3 pcb relay control card nsr-s202a
nikon 4s015-098 processor card pcb nk-c303-40-1 nsr-202a
nikon 4s017-646-2d pcb opdctrl relay control card nsr-s202a
nikon 4s018-028 pcb bldrv interface relay card nsr-s202a
nikon 4s018-090 pcb addrv2 interface relay card nsr-202a
nikon 4s018-143 pcb wl3i3 relay control card nsr-s202a
nikon 4s018-172 pcb airctrl2 nsr-s202a
nikon 4s018-177 pcb epdrv1-xb interface relay card nsr-202a
nikon 4s018-178-c pcb epdrv2-xb interface relay nsr-s202a
nikon 4s018-317 pcb addrv1 relay card nsr-202a
nikon 4s018-444 drive control card pcb epdrv1-x2a
nikon 4s018-585 interface relay card pcb afdrv8 nsr-202a
nikon interferometer hp comparator pcb 10762-60001
nikon nsr s202 vacuum pcb wl3pnl2 4s018-058
nikon precision 4s018-214 circ