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胶带生产流程后一步是利用分条机将生产的母卷胶带分割成成品胶带,本文案例中设计的高速分条机就是完成此步骤的自动化设备。整个控制系统可大概分为三部分进行单独设计,分别为:(1)机械手同步插补运动部分;(2)变频器张力控制部分;(3)贴标电子凸轮运动部分。
机械手同步插补运动部分
系统中加入了机械手自动上下料系统,机械手部分是由两个关节式机械手组成,通过四台伟创sd700ethercat总线型伺服来驱动机械的关节运动,此部分控制的重难点是在运动过程中必须保证左右机械手运动的同步性,同步时间误差不得超过2微秒,而且单个机械手的两个关节的运动还必须有插补算法的参与,所以在保证插补轨迹的前提下还要保证两轴间的同步性就显得十分困难。伟创sd700ethercat总线型伺服驱动器采用分布式时钟同步原理来进行位置环的控制,时间同步周期短达到125微秒,两轴间的位置同步误差在1微秒左右,所以性能上完全能够满足工艺需求